The operating cycle of planetary gear transmissions is composed by the run up regime, steady state regime with fixed speed and the run down regime. Run up and run down are one of the main non stationary excitations for planetary gearboxes. This paper investigates, in these two regimes, the dynamic behaviour of a special configuration of two stages planetary gear which are mounted back-to-back. A dynamic model is developed. The variability of speed in the run up and run down regimes is included in the model. The computation of the dynamic response shows that additional sidebands instability zones are generated. Using the Short Time Fourier Transform, an amplitude-frequency modulation is observed in the non stationary condition. An experimental study done on a back-to-back planetary gear test rig is conducted for validation of the mathematic model.

This paper deals with the study of the effects of Harmonic Drives characteristics on the dynamic behaviour of industrial robots. These components are firstly analyzed on the basis of the technical literature and, as a result, a mechanical model with concentrated parameters is obtained. Finally, the influence of these parameters on the dynamic behaviour of an actual SCARA robot in our department is investigated by means of experimental tests and by a computer simulation program purposely written.

Les problèmes vibratoires rencontrés lors de l'usinage en contournage de parois minces affectent la qualité de la pièce finie et dans une moindre mesure, la durée de vie de l'outil et de la broche. C'est pourquoi il est nécessaire de pouvoir limiter ces problèmes par un choix approprié des conditions de coupe. La théorie des lobes de stabilité permet de choisir les conditions de coupe adéquates en fonction du comportement dynamique de la pièce ou de l'outil. Nous introduisons ici les variations de comportement dynamique dues à la position de l'outil, dans le but d'obtenir des conditions de coupe optimales tout le long de l'usinage. Cette généralisation du tracé classique des lobes de stabilité nous conduit à représenter les lobes en trois dimensions. Ces résultats théoriques sont comparés à des usinages expérimentaux de pièces minces, en avalant.