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Évaluation des modes de déplacement d'un robot à locomotion hybride roue-patte évoluant en milieux naturels

Published online by Cambridge University Press:  01 July 2005

Christophe Grand ,
Faïz Ben Amar ,
Frédéric Plumet  and
Philippe Bidaud
Christophe Grand
Affiliation:
Laboratoire de Robotique de Paris, Université de Paris 6, CNRS FRE2507, 18 rue du Panorama, BP 61, 92265 Fontenay-aux-Roses Cedex, France
Faïz Ben Amar
Affiliation:
Laboratoire de Robotique de Paris, Université de Paris 6, CNRS FRE2507, 18 rue du Panorama, BP 61, 92265 Fontenay-aux-Roses Cedex, France
Frédéric Plumet
Affiliation:
Laboratoire de Robotique de Paris, Université de Paris 6, CNRS FRE2507, 18 rue du Panorama, BP 61, 92265 Fontenay-aux-Roses Cedex, France
Philippe Bidaud
Affiliation:
Laboratoire de Robotique de Paris, Université de Paris 6, CNRS FRE2507, 18 rue du Panorama, BP 61, 92265 Fontenay-aux-Roses Cedex, France
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Abstract

Cet article s'intéresse au problème de l'évaluation des modes de déplacement d'un robot à locomotion hybride roue-patte. Après une brève description du système mécatronique, nous présentons sa modélisation cinémato-statique dont l'originalité repose sur l'intégration des interactions roue-sol en terrains naturels. Les modèles d'interaction sont validés expérimentalement à l'aide d'un banc d'essai spécifique. Les modèles analytiques sont ensuite exploités pour réaliser une analyse comparative des performances de locomotion pour chacun des modes de déplacement sur différents terrains. Les critères considérés sont la marge de stabilité, la gradabilité et la consommation d'énergie.

Keywords

Mobile robothybridwheel-leggedlocomotionmodelingperformancenatural terrainsterramechanicsexperimentalRobot mobilehybrideroue-pattelocomotionmodélisationperformancesterrains naturelsterra-mécaniqueexpérimental
Type
Research Article
Information
Mechanics & Industry , Volume 6 , Issue 3: Congrès Français de Méecanique : de l'AUM à l'AFM , May 2005 , pp. 353 - 364
Copyright
© AFM, EDP Sciences, 2005

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